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　　怎樣提高機器人轉換器電機的積極響應操控性

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　　先進制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業典型研討會

　　【薩德基】現階段亞洲地區機器人發展十分迅速，特別是工業機器人應用領域。但在機器人的化學反應速度、精度上，亞洲地區外產品還是存有一定差別的，所以突破點是在哪呢?

　　現階段亞洲地區機器人發展十分迅速，特別是工業機器人應用領域。但在機器人的化學反應速度、精度上，亞洲地區外產品還是存有一定差別的，所以突破點是在哪呢?

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　　在我看來機器人的核心零部件——轉換器電機。機器人在運轉過程中，是通過轉換器電機的驅動力同時實現多分量的運動的。如果對機器人運轉的姿勢速度、精度明確要求高的話，前述就是明確要求轉換器電機的積極響應速度、掌控精度要足夠高。

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而在機器人前述運轉時，往往轉換器電機是處于各種以此類推速、正反轉狀態，那就對轉換器電機的雷雨大風網絡連接能力、阿芒塔適應范圍、振幅積極響應頻寬、轉速/扭力積極響應時間提出了很高的明確要求。

　　其中一個非常重要的分項就是振幅積極響應頻寬，它決定了該轉換器系統對命令的積極響應速度回轉，是機器人設計者的重要關注分項。

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轉換器電機振幅積極響應頻寬的定義：轉換器系統能積極響應的最大正弦波振幅就是該轉換器系統的振幅積極響應頻寬。用專業一些的語言描述，就是幅頻積極響應極化到-3dB時的振幅(-3dB頻寬)，或是相頻積極響應滯后90度時的振幅。

　　更具體一點，像機械部標準《溝通交流轉換器磁盤通用技術條件》(JB T 84-2000)中規定了轉換器磁盤頻寬的試驗方法：磁盤輸入正弦波轉速命令，其波數為額定功率轉速命令值的0.01倍，振幅由1Hz漸漸升高，記錄電動車機對應的轉速拋物線，隨著命令正弦波振幅的提高，電動車機轉速的正弦波拋物線對命令正弦波拋物線的相位滯后漸漸增大，而波數漸漸減小。相位滯后增大至90度時的振幅作為轉換器系統90度共振頻率的頻頻寬度;波數減小至高頻時0.707倍的振幅作為轉換器系統-3dB頻頻寬度。

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　　振幅積極響應頻寬國家標準試驗結果

　　可以說，振幅積極響應頻寬越快，轉換器系統就可以對變化更快的命令同時實現及時處理積極響應，即使工業機器人的姿勢再復雜，也能及時處理積極響應，驅動力機器人的每一個關節位置掌控到位。

而影響振幅積極響應頻寬的因素有許多，像轉換器磁盤或是掌控系統參數、傳動裝置鏈的減震或精度、傳動裝置間隙、阻抗阿芒塔等單廂對轉換器系統的積極響應頻寬產生影響。過去業內許多人類學家由于缺乏試驗裝備，故根本無法通過加前述阻抗的試驗來判斷轉換器系統及機器人的積極響應操控性，屬于定性分析，無法定量分析。因此亞洲地區的轉換器系統目前在積極響應速度一塊仍需加強，像一般的轉換器電機，積極響應頻寬最高根本無法做到幾十Hz左右，比較優質的能做到1kHz;而國外的產品，萬雅系的安川、飛雅特、富士通等，卻在多年以前已突破2kHz的迷宮。

　　( 文章來源：網絡 )

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