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　　多終端機器人協同掌控系統世界地圖資料庫建立方法

　　國際性金屬加工網

　　先進制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業典型研討會

　　摘要:責任編輯如是說了一種讀取圖形,將圖形展開逐次并展開掃描器將掃描器處理結果插入到資料庫的方法,并提供更多了部份實現代碼。

　　關鍵詞:單點記法資料庫圖形掃描器

　　一、問題提出

在多終端機器人協同掌控系統項目中有一個很重要的環節就是協同掌控系統自然環境世界地圖資料庫的建立。目前終端機器育苗作自然環境世界地圖則表示方式有三種:拓撲圖、特征圖和單點圖。單點記法是目前最常用的自然環境可視化方法,特別適合于將來自于不同類型的感應器(如超電磁波、紅外、視覺等)的統計數據展開統一描述,且對于超電磁波這樣易產生不精確量測統計數據的感應器具有較強的適應能力,因此責任編輯中牽涉的掌控系統選用的是單點世界地圖則表示方式。

　　單點記法(gridmap)就是在世界坐標下,將機器人的作業空間分成若干個單點,利用感應器測得的重要信息,確定柵欄邊線并映射到相應的單點上。每一單點具有一個可信性值(CertaintyValue),用作則表示在該地區內柵欄分布狀況[1]。

　　多終端機器人掌控系統中包括了水陸兩棲機器人、野外終端機器人和城市機器人,組織工作自然環境復雜多變,為了演示多終端機器人協同掌控系統的協同功能,我們選定了北京航空航天大學的求是中心廣場,該中心廣場內有樹木、草地和石凳等,可以確保所有的機器人都能在其中體育運動。

整座終端機器人掌控系統選用分層掌控結構,有一臺伺服器用作所有機器人的自上而下方向總體規劃,接著每一機器人相關聯的掌控計算機用作局部方向總體規劃和導航掌控,這種掌控結構降低了自上而下方向總體規劃的難度,確保了機器人掌控系統即使在自上而下世界地圖比較粗糙的情況下仍然能夠很好地組織工作。基于以上的設計,決定選用育苗實測的世界地圖作為自上而下方向總體規劃的世界地圖。

　　育苗量測的場地大小為130米長、88米寬,選用AutoCAD繪出整座世界地圖。由于AutoCAD繪出的圖紙是CorelDRAW,提供更多的是世界地圖中物體的形狀重要信息,而協同掌控系統軟件需要的單點世界地圖提供更多的是柵欄的邊線重要信息,不能直接使用AutoCAD弗內留斯作為世界地圖,因此需要展開世界地圖文件格式轉換。

一般情況下將整座圖形展開整體掃描器,獲取每一畫素是否相關聯柵欄的重要信息,接著再對掃描器后獲得的重要信息展開整合處理,分配給每一個單點。而責任編輯如是說了一種首先對圖形展開逐次接著再掃描器提取世界地圖統計數據并填充到SQLServer的化解方案,并利用VisualC++6.0開發工具編程展開了實現。

　　二、化解方案

　　步驟1:在AutoCAD中執行export命令,優先選擇輸入文件格式為圖形(*.bmp),接著在快照中優先選擇要輸入的地區,則優先選擇地區部份將轉化為Windows圖形文件。由于圖形文件是以畫素來歷史記錄重要信息的,圖形的畫素數越大,所歷史記錄的重要信息就越多,因此盡量將影像放大將增加獲取的重要信息。我們將130×88米的世界地圖放大到了接近于屏幕大小,最終輸入的圖形畫素大小為905×614。

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