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　　有關工業機器人的掌控方式

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　　先進制造 ◇ 系列技術講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業典型研討會

　　工業機器人的掌控方式目前市場上選用最多的機器人當屬工業機器人，也是最成熟完善的一種機器人，而工業機器人能得到廣泛應用，得益于它擁有有多種掌控方式，按工作臺各項任務的不同，可主要分為技術分項掌控方式、已連續拋物線掌控方式、力(加速度)掌控方式和智能掌控方式四種掌控方式，下邊詳細說明這幾種掌控方式的機能要點。

　　1.技術分項掌控方式(PTP)

此種掌控方式只對工業機器人尾端開傘器在工作臺內部空間中某些明確規定的離散點上的體位展開掌控。在掌控時,只明確要求工業機器人能夠快速、精確地在相鄰各點之間體育運動，對填補空缺點的體育運動拋物線則不作任何人明確規定。機能定位精度和體育運動所需的時間是此種掌控方式的兩個主要技術分項。此種掌控方式具有實現容易、機能定位精度明確要求不高的特點,因此,常被應用在上下料、搬運、低碳鋼和在電子元件上安插在組件等只明確要求目標點處保持尾端開傘器體位精確的工作臺中。此種方式比較簡單,但是要達到 2~3um 的機能定位精度是相當困難的。

　　2.已連續拋物線掌控方式(CP)

此種掌控方式是對工業機器人尾端開傘器在工作臺內部空間中的體位展開已連續的掌控,明確要求其嚴格按照預定的拋物線和速度在一定的精度范圍內體育運動,而且速度可控,拋物線光滑,體育運動平穩,以完成工作臺各項任務。工業機器人各關節已連續、同步地展開適當的體育運動,其尾端開傘器即可形成已連續的拋物線。此種控制方式的主要技術分項是工業機器人尾端開傘器位 姿的拋物線跟蹤精度及附著力,通常焊、油漆、去塞雷縣和檢測工作臺機器人都選用此種掌控方式。

　　3.力(加速度)掌控方式

　　在展開裝配、抓放物體等工作時，除明確要求精確機能定位之外,還明確要求所選用的力或加速度要合適,這時要要選用(加速度)轉換器方式。此種掌控方式的基本原理與邊線轉換器掌控基本原理基本相同,只不過Eygurande和反饋量不是邊線訊號,而是力(加速度)訊號,所以該系統中要有力(加速度)感應器。有時也利用接近、滑動等感測機能展開自適應式掌控

　　4.智能掌控方式

機器人的智能掌控是通過感應器獲得周遭的知識,并根據自身內部的資料庫作出適當的決策。選用智能掌控技術,使機器人具有較強的環境適應性及自學習能力。智能掌控技術的產業發展有布季夫近年來育苗神經網絡、基因演算法、遺傳演算法、程序語言等育苗智能的迅速產業發展。也許此種掌控方式模式，工業機器人才真正有點“育苗智能”的落地味道，不過也是最難掌控得好的，除演算法外，也嚴重依布季夫組件的精度。

　　從掌控本質來看，目前工業機器人，大多數情況下還是處于比較底層的內部空間機能定位掌控階段，沒有太多智能含量，可以說只是一個相對靈活的機械臂，離“人”還有很長段距離的。

　　( 文章來源：網絡 )

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